Artificial intelligence based position locator using ultrasonic sensors

Abstract

Este trabajo consiste en la implementación de un localizador de posición basado en inteligencia artificial que utiliza Sensores Ultrasónicos y está integrado en la estructura de un pequeño robot móvil. El sistema incluye una computadora Arduino y un agente neuronal artificial automotivado capaz de aprender por sí mismo cómo mover el robot de manera segura, en un ambiente del mundo real con obstáculos dispersos. La plataforma robótica consta de baterías, sensores ultrasónicos, motores, ruedas, etc. Y está sujeta al ruido mecánico causado por la inercia de los motores, la fricción de desplazamiento de las ruedas y la imprecisión de los sensores. Un agente de aprendizaje por refuerzo impulsa al robot en su fase de aprendizaje y extrae conocimientos sobre cómo moverse en una situación del mundo real. Durante la fase de aprendizaje, el conocimiento se almacena en una red neuronal local entrenable que se ejecuta en tiempo real en la placa de la computadora Arduino local y aprende la política requerida para mover el robot. Esta red está equilibrada y entrenada para satisfacer la condición de avance requerida por un robot de movimiento libre. Durante la fase de operación, el robot utiliza la política aprendida almacenada en la red neuronal y se comporta como un proceso de decisión de Markov.